El primer prototipo de bicicleta del que se tiene noticia fiable se atribuye al Barón Karl von Drais. Inventó la Laufmaschine (que en alemán significa máquina de andar) en 1817, y patentó el diseño en 1818. De esta manera se convirtió en la primera máquina propulsada por el hombre, dirigible y con 2 ruedas. Se la llamó velocipedo Se cuenta que en su primer paseo, el 12 de Junio de 1817, recorrió 13 kilómetros en menos de una hora. La laufmaschine estaba hecha de madera, tenía freno trasero !y pesaba 22 Kg! De ella se fabricaron miles de copias y fueron usadas principalmente en la Europa occidental y América del norte. Poco después fueron prohibidas, aunque se cuenta que en París se llegaron a ver hasta finales de 1866.
Después aparecieron otros modelos, como el de denis jonhson, en Londres, que era más elegante y cómoda. Se volvió a poner rápidamente de moda, pero en menos de un año ya había multas de dos libras si se usaban. Sin embargo, la mayor revolución desde 1818 llegó de manos de pierre lallement, allá por 1863 en Francia, que produjo el primer modelo con pedales, en la rueda delantera. Sí, ¡pedales! Los primeros modelos de Drais y Johnson no tenían pedales aun. Se ve que se empezaron a disparar las tasas de accidentes en las ciudades provocadas por velocípedos, y por ello se empezó a prohibir su uso también en las mismas. Después de 1819 prácticamente desaparecieron.